所谓工业机器人的轴能够用专业的名词自在度来解说，假如机器人具有三个自在度，那么它能够沿x，y，z轴自在的运动，可是它却不能歪斜或许滚动。跟着机器人的轴数添加，它便具有更高的灵活性。现在市场上运用最多的是六轴机器人。那么，六轴机器人究竟是指哪六轴呢？下面咱们经过图文方式讲一下。
工业机器人在出产中，一般需求装备除了本身功用特色的外围设备，如滚动工件的反转台，移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和方位操控都需求与工业机器人般配兼并要求到达相应的精度。一般机器人的运动轴依照功用可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，其间基座轴和工装轴总称外部轴。
在实践出产中常用的6关节工业机器人有6个可活动的关节(轴)。不同的工业机器人本体运动轴的界说也不同。用于确保结尾执行器到达作业空间恣意方位的轴被称为根本轴或主轴;用于完成结尾执行器恣意空间姿势的轴，则称为腕部轴或次轴。
六轴机器人的机械结构,六个伺服电机直接经过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，它一般有6个自在度。常见的六轴工业机器人包括旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摇摆(B轴)和手腕反转(T轴)。6个关节组成完成结尾的6自在度动作。